ရိုတာဘိုင်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်

ရိုတာ সেলেলেলে လေအားလျှပ်စစ် တာဘိုင် ထိန်းချုပ်စနစ်

ခေတ်မီလေရဟတ်များကို အဆက်မပြတ် ဦးတည်ရာနှင့် အမြန်နှုန်းပြောင်းလဲနေသော လေများမှ စွမ်းအင်ကို တတ်နိုင်သမျှ ထုတ်ယူရန် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားသည်။ ထိရောက်မှုရှိစေရန်အတွက် တာဘိုင်ရိုတာ—ဓါးသွားများနှင့် အချက်အချာ—ကို လေနှင့် တိကျစွာ ချိန်ညှိထားရမည်။ ရိုတာသည် လေဦးတည်ရာနှင့် အမြဲတမ်း ချိန်ညှိထားကြောင်း သေချာစေသည့် လုပ်ငန်းစဉ်ကို ရိုတာဦးတည်ချက် ထိန်းချုပ်မှု သို့မဟုတ် ပို၍အသုံးများသည်မှာ yaw ထိန်းချုပ်မှုဟု လူသိများသည်။ ဤဆောင်းပါးသည် ရိုတာဦးတည်ချက်အတွက် လေရဟတ်ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များတွင် သဘောတရားများ၊ အစိတ်အပိုင်းများ၊ ထိန်းချုပ်မှုဗျူဟာများနှင့် အဓိကစိန်ခေါ်မှုများကို ဆွေးနွေးထားသည်။

rotor orientation ဘာကြောင့် အရေးကြီးတာလဲ။

လေရဟတ်တစ်ခု ဖမ်းယူနိုင်သော စွမ်းအားကို လေတိုက်ရာ ဦးတည်ရာနှင့် ရိုတာ၏ sweep plane ကြားထောင့်က သိသိသာသာ လွှမ်းမိုးမှုရှိသည်။ ရိုတာသည် လေကို မျက်နှာမူမထားသည့်အခါ (yaw misalignment)၊ ရိုတာမျက်နှာပြင်မှတစ်ဆင့် စီးဆင်းသော စွမ်းအင်ကို အကောင်းဆုံး အသုံးမပြုနိုင်ပါ။ သေးငယ်သော မညီမညာဖြစ်မှုများသည် စွမ်းအားကို လျော့ကျစေနိုင်ပြီး ကြီးမားသော မညီမညာဖြစ်မှုများသည် ဓါးသွားများ၊ nacelle နှင့် tower ပေါ်တွင် ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာ ဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးများ ထပ်မံဖြစ်ပေါ်စေနိုင်သည်။ တစ်နည်းအားဖြင့် ရိုတာဦးတည်ချက်သည် ထိရောက်မှုသာမက အစိတ်အပိုင်းသက်တမ်းနှင့်လည်း သက်ဆိုင်သည်။

အခြေခံအားဖြင့် အလျားလိုက်ဝင်ရိုးလေအားလျှပ်စစ်တာဘိုင် (HAWTs) များသည် ရိုတာသည် လေထဲသို့ညွှန်ပြနေစေရန် nacelle ကိုလှည့်ရန် yaw စနစ်လိုအပ်သည်။ ၎င်းသည် ဂျီဩမေတြီအရ အရပ်မျက်နှာအမျိုးမျိုးမှ လေကိုဖမ်းယူရန် yaw မလိုအပ်သော ဒေါင်လိုက်ဝင်ရိုးတာဘိုင် (VAWTs) နှင့်ကွာခြားသည်။ သို့သော် HAWTs များသည် ၎င်းတို့၏ မြင့်မားသောစွမ်းဆောင်ရည်ကြောင့် အသုံးအဆောင်စကေးစက်မှုလုပ်ငန်းကို လွှမ်းမိုးထားသည်။

yaw ရဲ့ အခြေခံသဘောတရား- rotor တွေကို သီးခြားစီ မဟုတ်ဘဲ nacelle ကို ဦးတည်စေခြင်း

HAWT တာဘိုင်တွင်၊ rotor blades များကို nacelle ရှေ့ရှိ hub ပေါ်တွင် တပ်ဆင်ထားသည်။ လေတိုက်ခတ်မှု ဦးတည်ရာကို tower ၏ထိပ်ရှိ nacelle တစ်ခုလုံး (rotor နှင့် drivetrain ကို သယ်ဆောင်ထားသော) လည်ပတ်ခြင်းဖြင့် ထိန်းချုပ်သည်။ ဤလည်ပတ်မှုကို yaw bearings များဖြင့် လုပ်ဆောင်ပြီး nacelle နှင့် tower အကြား relative motion ကို ခွင့်ပြုသည်။ yaw စနစ်သည် nacelle ကို orient လုပ်သောကြောင့် rotor axis သည် hub တည်နေရာရှိ ပျမ်းမျှလေတိုက်ခတ်မှု ဦးတည်ရာနှင့် ကိုက်ညီစေသည်။

လေတိုက်ရာ ဦးတည်ရာသည် မငြိမ်မသက်ဖြစ်ပြီး လျင်မြန်စွာပြောင်းလဲနေသောကြောင့် yaw control သည် ယေဘုယျအားဖြင့် အတက်အကျတိုင်းကို မဖမ်းယူနိုင်ကြောင်း သတိပြုရန် အရေးကြီးပါသည်။ စနစ်ကို yaw အလွန်အကျွံရှာဖွေခြင်းကို ကာကွယ်ရန် အချိန်ကာလတစ်ခုအတွင်း ပျမ်းမျှလေတိုက်ရာ ဦးတည်ရာကို ပြုပြင်ရန် ဒီဇိုင်းထုတ်ထားပြီး ၎င်းသည် actuator ဟောင်းနွမ်းမှုနှင့် စွမ်းအင်သုံးစွဲမှုကို အရှိန်မြှင့်စေနိုင်သည်။

ရိုတာ ဦးတည်ချက် ထိန်းချုပ်စနစ်၏ အဓိက အစိတ်အပိုင်းများ

၁။ လေတိုက်ရာ ဦးတည်ရာ အာရုံခံကိရိယာ (လေဒဲ) နှင့် လေတိုက်နှုန်း (လေဖိအားတိုင်းကိရိယာ)
ပုံမှန်အားဖြင့် nacelle အထက်တွင် တပ်ဆင်ထားသော wind vane သည် nacelle နှင့် နှိုင်းယှဉ်လျှင် လေတိုက်ရာဦးတည်ရာကို ခန့်မှန်းပေးပြီး anemometer သည် လေတိုက်နှုန်းကို တိုင်းတာသည်။ ခေတ်မီတာဘိုင်များတွင်၊ rotor မရောက်မီ လေကို "မြင်" ရန် LIDAR (Light Detection and Ranging) ကဲ့သို့သော အခြားအာရုံခံကိရိယာများဖြင့်လည်း အချက်အလက်များကို ဖြည့်စွက်နိုင်သည်။

၄။ Yaw controller
၎င်းသည် တာဘိုင်ထိန်းချုပ်မှုစနစ် (PLC/စက်မှုထိန်းချုပ်မှု) ၏ အစိတ်အပိုင်းဖြစ်ပြီး nacelle ကို မည်သည့်အချိန်တွင် မည်မျှဝေးဝေးလှည့်ရမည်ကို ဆုံးဖြတ်ပေးသည်။ ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် misalignment threshold၊ deadband၊ လေတိုက်နှုန်းနှင့် yaw rate ကန့်သတ်ချက်များကဲ့သို့သော logic နှင့် parameters များကို အသုံးပြုသည်။

၃။ Yaw drive နှင့် yaw motor
လျှပ်စစ်မော်တာ (တစ်ခါတစ်ရံ ယူနစ်များစွာ) သည် yaw bearing ပေါ်ရှိ ring gear နှင့် အပြန်အလှန် သက်ရောက်မှုရှိသော ဂီယာကို မောင်းနှင်သည်။ nacelle သည် ကြီးမားပြီး လေးလံသောကြောင့် torque များစွာ လိုအပ်ပြီး ဝန်ကို မျှဝေအသုံးပြုရန် မော်တာများစွာကို မကြာခဏ အသုံးပြုလေ့ရှိသည်။

၁။ Yaw bearing
ကြီးမားသော လက်စွပ်ဝက်ဝံများသည် လည်ပတ်မှုကို ခွင့်ပြုနေစဉ်တွင် ဝင်ရိုးနှင့် ရေဒီယယ် ဝန်များကို ထောက်ပံ့ပေးသည်။ ချောဆီအခြေအနေများ၊ ဘို့တင်းကျပ်မှုနှင့် ဟောင်းနွမ်းမှုတို့သည် ရေရှည်လည်ပတ်မှုအတွက် အရေးကြီးသော ပြဿနာများဖြစ်သည်။

၃။ ယိမ်းဘရိတ် (ယိမ်းဘရိတ်)
စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ/ဟိုက်ဒရောလစ်ဘရိတ်များသည် yaw command မရှိသည့်အခါ aerodynamic torque ကြောင့် nacelle လည်ပတ်ခြင်းမှ ကာကွယ်ပေးပြီး လည်ပတ်နေစဉ်အတွင်း nacelle ကို တည်ငြိမ်စေသည်။

၆။ စလစ်ကွင်းနှင့် ကြိုးစနစ်
nacelle လည်ပတ်နေသောကြောင့် ကြိုးများရှုပ်ထွေးခြင်းမှ ကာကွယ်ရန် ကြိုးစီမံခန့်ခွဲမှု လိုအပ်ပါသည်။ slip ring များသည် nacelle လည်ပတ်နေချိန်တွင် ပါဝါနှင့် အချက်ပြမှုထုတ်လွှင့်မှုကို ခွင့်ပြုသော်လည်း ဒီဇိုင်းအချို့တွင် ကြိုးလိမ်ခြင်းကို ကာကွယ်ရန် စုပေါင်းလည်ပတ်ထောင့်ကန့်သတ်ချက်များရှိသည်။

၇။ Yaw position sensor (encoder / resolver)
တိကျမှုထိန်းချုပ်မှု၊ အချက်အလက်မှတ်တမ်းတင်ခြင်းနှင့် ကာကွယ်မှုအတွက် မျှော်စင်ရည်ညွှန်းချက်နှင့် ပတ်သက်၍ လုံးဝ nacelle angle အချက်အလက်များကို ပေးသည်။

ထိန်းချုပ်ရေးဗျူဟာ- တာဘိုင်သည် မည်သည့်အချိန်တွင် ယိမ်းသင့်သနည်း။

Yaw ထိန်းချုပ်မှုစနစ်များသည် ယေဘုယျအားဖြင့် အောက်ပါမူများစွာကို အသုံးပြုပါသည်။

၁။ Deadband (သေဇုန်)
ချိန်ညှိမှုမှားယွင်းမှုသည် သေးငယ်နေသေးပါက ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် မည်သည့်ပြင်ဆင်မှုမျှ မပြုလုပ်ပါ။ လှိုင်းထခြင်းကြောင့် ရှေ့တိုးနောက်ငင် ရွေ့လျားမှုများကို ရှောင်ရှားရန်အတွက် ၎င်းသည် အရေးကြီးပါသည်။ ဥပမာအားဖြင့်၊ တာဘိုင်တစ်ခုသည် ဒီဇိုင်းပေါ် မူတည်၍ ±10° ထက် စက္ကန့်အနည်းငယ် သို့မဟုတ် မိနစ်အနည်းငယ် ကျော်လွန်ပါကသာ yaw ဖြစ်နိုင်သည်။

၂။ အချိန်စစ်ထုတ်ခြင်းနှင့် အချက်ပြမှု အတည်ပြုခြင်း
လေတိုက်ရာလမ်းကြောင်းဒေတာကို ရွေ့လျားပျမ်းမျှ သို့မဟုတ် low-pass filter ကို အသုံးပြု၍ မကြာခဏ စစ်ထုတ်လေ့ရှိသည်။ ထို့အပြင်၊ ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် အတည်ပြုခြင်းကို လုပ်ဆောင်သည်- vane sensor ချို့ယွင်းပါက yaw ကို ကန့်သတ်နိုင်သည် သို့မဟုတ် safe mode သို့ ပြောင်းလဲနိုင်သည်။

၃။ လေတိုက်နှုန်းအခြေခံယုတ္တိဗေဒ
လေတိုက်နှုန်းနည်းသောအခါတွင် yaw ၏ အကျိုးကျေးဇူးမှာ အနည်းငယ်သာရှိသောကြောင့် စနစ်သည် ပိုကြာကြာစောင့်နိုင်သည်။ သတ်မှတ်ထားသော အမြန်နှုန်းအနီးရှိ အချို့သောအမြန်နှုန်းများတွင် ထုတ်လုပ်မှုအမြင့်ဆုံးဖြစ်စေရန် ဦးတည်ချက်သည် ပိုမိုအရေးကြီးလာသည်။ ဆန့်ကျင်ဘက်အားဖြင့် လေပြင်းတိုက်ခတ်သည့်အခါ သို့မဟုတ် တာဘိုင်ရပ်နားထားသည့်အခါ yaw ဗျူဟာသည် ဝန်ကိုလျှော့ချရန် ပြောင်းလဲနိုင်သည်။

၄။ Yaw နှင့် lean မြန်နှုန်းကန့်သတ်ချက်များ
nacelle ကို အလွန်အမင်း မြန်မြန်မလှည့်သင့်ပါ၊ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော် ၎င်းသည် dynamic load များကို ဖန်တီးပေးပြီး ဂီယာနှင့် bearing ယိုယွင်းမှုကို ပိုမိုဆိုးရွားစေနိုင်သောကြောင့်ဖြစ်သည်။ controller သည် yaw rate (ဥပမာ၊ တစ်စက္ကန့်လျှင် ဒီဂရီ) ကို ယေဘုယျအားဖြင့် ကန့်သတ်ပြီး ချောမွေ့သော acceleration/deceleration ကို ပေးသည်။

၅။ လိမ်အား/စွမ်းအင်အခြေခံ ထိန်းချုပ်မှု
အဆင့်မြင့်ဒီဇိုင်းအချို့သည် မော်တာ yaw စွမ်းအင်၏ ကုန်ကျစရိတ်နှင့် စွမ်းအင်ထုတ်လုပ်မှု တိုးလာမှုကို ထည့်သွင်းစဉ်းစားကြသည်။ ၎င်းသည် တာဘိုင်ကြီးများနှင့် လေဖိအားများသော နေရာများအတွက် အထူးသဖြင့် သက်ဆိုင်ပါသည်။

ရိုတာ ನ್ಯಾ ... ထိန်းချုပ်ရေးဆိုင်ရာ နည်းပညာဆိုင်ရာ စိန်ခေါ်မှုများ

လေထန်ခြင်းနှင့် လေတိုက်နှုန်း
ရိုတာအမြင့်တွင် လေတိုက်ရာဦးတည်ချက်သည် အမြဲတမ်း တသမတ်တည်းမရှိပါ။ ရိုတာ၏ လှိုင်းတစ်လျှောက်တွင်ပင် ဦးတည်ချက်နှင့် အမြန်နှုန်း ကွဲပြားနိုင်သည်။ nacelle ပေါ်ရှိ အာရုံခံကိရိယာများသည် ရိုတာ (ရိုတာဝိတ်) ၏ သက်ရောက်မှုကို တိုင်းတာပြီး လေတိုက်ရာဦးတည်ချက် ခန့်မှန်းချက်များကို ဘက်လိုက်စေနိုင်သည်။ ၎င်းသည် ထိန်းချုပ်ကိရိယာအတွက် အကောင်းဆုံးထောင့်ကို ဆုံးဖြတ်ရန် ခက်ခဲစေသည်။

မညီမညာဖြစ်ခြင်းကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသော ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးများ
မညီမညာဖြစ်ခြင်းကြောင့် tower နှင့် nacelle ပေါ်တွင် lateral forces များနှင့် moment များကို ဖြစ်ပေါ်စေသည်။ yaw နှောင့်နှေးခြင်း သို့မဟုတ် မကြာခဏဖြစ်လျှင် cyclic loads များ တိုးလာပြီး ပစ္စည်းပင်ပန်းနွမ်းနယ်မှုကို အရှိန်မြှင့်ပေးနိုင်သည်။ ထို့ကြောင့် yaw ထိန်းချုပ်မှုသည် "လေကို အမြန်ဆုံးရင်ဆိုင်ခြင်း" သက်သက်မဟုတ်ဘဲ စွမ်းအင်ထုတ်လုပ်မှုနှင့် load အကြား ညှိနှိုင်းမှုတစ်ခုဖြစ်သည်။

Yaw bearing၊ ဂီယာနှင့် ဘရိတ်ပွန်းစားမှု
yaw မကြာခဏလည်ပတ်မှုများသည် ဟောင်းနွမ်းမှုကို တိုးစေသည်။ ဖုန်မှုန့်၊ အစိုဓာတ်နှင့် ချောဆီအရည်အသွေးတို့သည် bearing သက်တမ်းကိုလည်း သက်ရောက်မှုရှိသည်။ ထိန်းချုပ်စနစ်များသည် တစ်နေ့လျှင် yaw လှုပ်ရှားမှုများကို သင့်တင့်လျောက်ပတ်သော အရေအတွက်ဖြင့် ပစ်မှတ်ထားလေ့ရှိသည်။

ကေဘယ်လ်ပြဿနာများနှင့် လည်ပတ်မှုကန့်သတ်ချက်များ
တာဘိုင်သည် အပြည့်အဝ slip ring များကို အသုံးမပြုပါက သို့မဟုတ် ကန့်သတ်ချက်တစ်ခုရှိပါက၊ ကေဘယ်လ် လိမ်ခြင်းမှ ကာကွယ်ရန် ထိန်းချုပ်ကိရိယာသည် စုပေါင်းလည်ပတ်မှု အကြိမ်များစွာ ပြုလုပ်ပြီးနောက် လှည့်ဖွင့်ရန် လိုအပ်ပါသည်။

အာရုံခံကိရိယာအမှားများနှင့် ထပ်ဆင့်မှုများ
လေဒလက်များ ပိတ်ဆို့နိုင်ခြင်း၊ လေဖိအားတိုင်းကိရိယာ ညစ်ပတ်လာနိုင်ခြင်း သို့မဟုတ် ရေခဲများကြောင့် ဖတ်ရှုမှုများ ထိခိုက်နိုင်သည်။ ခေတ်မီတာဘိုင်များသည် ဘေးကင်းသောလည်ပတ်မှုကို ထိန်းသိမ်းရန်အတွက် ရောဂါရှာဖွေရေး၊ အာရုံခံကိရိယာ ထပ်ဆင့်ခြင်း သို့မဟုတ် မော်ဒယ်အခြေခံ ခန့်မှန်းခြင်းကို မကြာခဏ အသုံးပြုလေ့ရှိသည်။

Yaw လုပ်ဆောင်ချက်မုဒ်များ- ပုံမှန်၊ ရပ်နားခြင်းနှင့် ကာကွယ်ခြင်း

၁။ ပုံမှန်မုဒ်
တာဘိုင်သည် စွမ်းအင်ကို ထုတ်လုပ်ပေးပြီး yaw သည် ကွဲလွဲမှုကို သတ်မှတ်ထားသော ကန့်သတ်ချက်အတွင်း ထိန်းသိမ်းပေးသည်။

၂။ ပါကင်မုဒ် (ရပ်/ရပ်နေသည်)
တာဘိုင်တစ်ခုကို ပြုပြင်ထိန်းသိမ်းမှုအတွက် သို့မဟုတ် လေတိုက်နှုန်းများလွန်းခြင်းကြောင့် ရပ်တန့်ထားသည့်အခါ၊ ဝန်အားလျှော့ချရန် ဦးတည်ချက်ဗျူဟာများကို အသုံးပြုနိုင်ပါသည်။ တာဘိုင်အချို့ကို ငှက်မွှေးရွက်များနှင့် nacelle များကို လေဘက်သို့ မျက်နှာမူထားပြီး အချို့မှာ တုန်ခါမှုကို လျှော့ချရန် အနေအထားတွင် ရှိသည်။

၃။ အရေးပေါ် / ကာကွယ်ရေးမုဒ်
စနစ်သည် yaw ချို့ယွင်းမှု၊ မော်တာအပူချိန်မြင့်မားမှု၊ ဘရိတ်ချို့ယွင်းမှု သို့မဟုတ် မမှန်ကန်သော အာရုံခံကိရိယာများကို တွေ့ရှိပါက yaw ကို ပိတ်နိုင်ပြီး ပျက်စီးမှုမှ ကာကွယ်ရန် တာဘိုင်လည်ပတ်မှုကို ရပ်တန့်နိုင်သည်။

ခေတ်သစ်ဖွံ့ဖြိုးတိုးတက်မှုများ- LIDAR၊ ခန့်မှန်းထိန်းချုပ်မှုနှင့် လယ်ယာအဆင့်

Nacelle-mounted LIDAR နည်းပညာသည် တာဘိုင်များအား rotor ရှေ့ရှိ လေပရိုဖိုင်ကို တိုင်းတာနိုင်စေပါသည်။ ဤအချက်အလက်ဖြင့် yaw control သည် ပိုမိုခန့်မှန်းနိုင်ပြီး ပြင်ဆင်မှုနှောင့်နှေးမှုများကို လျှော့ချပေးပြီး ဝန်များကို လျှော့ချပေးနိုင်ပါသည်။ ထို့အပြင်၊ လေစွမ်းအင်ခြံများတွင် တာဘိုင်ဦးတည်ချက်သည် wake ကိုလည်း သက်ရောက်မှုရှိပြီး ၎င်းသည် ၎င်းနောက်ကွယ်ရှိ တာဘိုင်များ၏ ထုတ်လုပ်မှုကိုလည်း လျှော့ချပေးနိုင်ပါသည်။ လယ်ယာအဆင့် ထိန်းချုပ်မှုသုတေသနသည် wake ကို လမ်းကြောင်းပြောင်းရန် yaw (wake steering) ကို ရည်ရွယ်ချက်ရှိရှိ စောင်းခြင်းကို လေ့လာနေပြီး၊ တစ်ဦးချင်းတာဘိုင်များသည် ပါဝါအနည်းငယ် လျော့ကျသွားနိုင်သော်လည်း စုစုပေါင်းခြံထုတ်လုပ်မှုကို တိုးမြှင့်ပေးပါသည်။

နိဂုံး

ရိုတာဦးတည်ချက်အတွက် လေရဟတ်ထိန်းချုပ်စနစ်သည် လေတိုက်ရာဦးတည်ချက်တိုင်းတာမှုများ၊ ဆုံးဖြတ်ချက်အယ်လဂိုရီသမ်များနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာ actuator များကို nacelle ကိုလှည့်ရန် ချိတ်ဆက်ပေးသည့် အရေးကြီးသော အစိတ်အပိုင်းတစ်ခုဖြစ်သည်။ အဓိကရည်မှန်းချက်မှာ ဖွဲ့စည်းပုံဆိုင်ရာဝန်ထုပ်ဝန်ပိုးများနှင့် အစိတ်အပိုင်းများ ယိုယွင်းပျက်စီးမှုကို ကန့်သတ်နေစဉ်တွင် အများဆုံးစွမ်းအင်ထုတ်လုပ်မှုအတွက် ရိုတာကို လေနှင့်တန်းတူထားရှိရန်ဖြစ်သည်။ လေထန်ခြင်း၊ အာရုံခံကိရိယာကန့်သတ်ချက်များနှင့် စက်ပိုင်းဆိုင်ရာယုံကြည်စိတ်ချရမှုပြဿနာများကဲ့သို့သော စိန်ခေါ်မှုများကြောင့် yaw control ဒီဇိုင်းသည် ဂရုတစိုက်ညှိနှိုင်းမှုအမြဲလိုအပ်ကြောင်း ဆိုလိုသည်။ အနာဂတ်ကိုကြည့်လျှင် LIDAR နှင့် farm-level control strategies ကဲ့သို့သော အဆင့်မြင့်အာရုံခံကိရိယာများပေါင်းစပ်ခြင်းသည် စွမ်းအင်နှင့် ပစ္စည်းကိရိယာသက်တမ်းနှစ်မျိုးလုံးတွင် ပိုမိုကောင်းမွန်အောင်ပြုလုပ်ရန် အခွင့်အလမ်းများကို ဖွင့်ပေးသည်။

သင်အလိုရှိပါက ဤဆောင်းပါးကို ပိုမိုနည်းပညာဆန်အောင် (ဥပမာ၊ control block diagram တစ်ခု၊ yaw misalignment ၏ ပါဝါအပေါ် အကျိုးသက်ရောက်မှု၏ ဖော်မြူလာတစ်ခု သို့မဟုတ် PID/logic deadband algorithm ၏ ဥပမာတစ်ခု)၊ သို့မဟုတ် ရိုးရှင်းသော ဘာသာစကားဖြင့် အထွေထွေစာဖတ်ပရိသတ်အတွက် ရည်ရွယ်၍ ပြုပြင်ပေးနိုင်ပါသည်။