Eriri ndị na-agbanwe agbanwe maka ngwa robot
Robotik agbanweela ngwa ngwa n'ime iri afọ ole na ole gara aga, site na robot ụlọ ọrụ mmepụta ihe na ụlọ ọrụ ụgbọ ala ruo na robot ndị na-arụkọ ọrụ (cobots) na-arụkọ ọrụ na ụmụ mmadụ, ruo na robot ahụike, robot ndị na-ahazi ọrụ, na robot ndị ọrụ. N'agbanyeghị ọmarịcha ihe mmetụta, moto, na algọridim njikwa, enwere otu ihe a na-eleghara anya mana ọ dị mkpa maka ntụkwasị obi sistemụ: eriri ndị na-agbanwe agbanwe. Waya dị na rọbọt anaghị arụ ọrụ naanị dị ka ndị na-eduzi eletriki ma ọ bụ akara, kamakwa ha ga-enwe ike iguzogide mmegharị ugboro ugboro, mgbagọ dị oke njọ, ịgbagọ agbagọ, na gburugburu ọrụ siri ike. Isiokwu a na-atụle ọrụ nke waya ndị na-agbanwe agbanwe na ngwa robot, ụdị ha, njirisi nhọrọ, na omume nrụnye iji hụ na arụmọrụ rọbọt kwụsiri ike n'oge ogologo oge.
Gịnị mere eriri ndị na-agbanwe agbanwe ji dị mkpa na robotik?
N'adịghị ka nrụnye eletriki kwụ ọtọ, rọbọt nwere akụkụ na-agagharị mgbe niile. Dịka ọmụmaatụ, ogwe aka rọbọt ụlọ ọrụ na-arụ ọrụ ugboro ugboro ọtụtụ puku ma ọ bụ ọbụna ọtụtụ nde ugboro. Nke a bụ ebe eriri ndị a na-anaghị arụ ọrụ na-ada ada: mkpuchi ahụ gbawara agbawa, onye na-eduzi ya gbawara n'ime, mgbaama ahụ na-akwụsị, ma ọ bụ ihe mkpuchi mpụta ahụ gbawara agbawa. N'ihi ya, rọbọt nwere ike ịnweta oge ọrụ, mmejọ ndị na-adịghị arụ ọrụ nke siri ike ịchọpụta, na ọbụna ihe egwu nchekwa.
E mepụtara eriri ndị na-agbanwe agbanwe maka robotik ka ha nwee ike:
1. Na-eguzogide mgbagọ ugboro ugboro na obere radii.
2. Nata torsion, ọkachasị na njikọ aka ma ọ bụ axis nke ntụgharị.
3. Belata mkpọtụ na ihe mgbaàmà sensọ/encoder na nkwukọrịta data.
4. Na-eguzogide nbibi n'ihi esemokwu na yinye ike ma ọ bụ elu igwe.
5. Na-eguzogide ọnọdụ gburugburu ebe obibi dịka mmanụ, ihe na-ekpo ọkụ, kemịkalụ, iru mmiri, okpomọkụ, ọkụ ọkụ ịgbado ọkụ, ma ọ bụ UV.
N'ikwu ya n'ụzọ ọzọ, waya ndị na-agbanwe agbanwe abụghị naanị "eriri ndị a na-agbanwe agbanwe," kama ọ bụ ihe eji emepụta ihe na ngwaahịa owuwu kpọmkwem maka ọrụ siri ike.
Ngwa eriri na-agbanwe agbanwe na robots
Na sistemụ robot, a na-eji eriri ndị na-agbanwe agbanwe arụ ọrụ dị iche iche, gụnyere:
– Eriri ike nke moto/servo draịva: na-ebu ọkụ eletrik dị elu iji kwọọ moto ndị ahụ n'akụkụ ọ bụla nke robot ahụ.
– Eriri Encoder/resolver: na-ebu akara nzaghachi ọnọdụ nke na-emetụta nnyonye anya electromagnetic.
– Eriri nkwukọrịta data: maka usoro dịka Ethernet ụlọ ọrụ mmepụta ihe, PROFINET, EtherCAT, CAN, RS-485, wdg.
– Eriri sensọ na I/O: maka ihe mmetụta nso, ihe mgbanyụ oke, igwefoto, ihe mmetụta ike, na ihe ndị ọzọ na-eme ihe.
– Eriri pneumatic/hydraulic ngwakọ: n'ụfọdụ atụmatụ, enwere ike ijikọ eriri ndị ahụ na hoses na eriri anya.
N'ime rọbọt ọgbara ọhụrụ, oghere dị n'ime ogwe aka rọbọt na-ebelata nke ukwuu, yabụ eriri ga-enwerịrị obere dayameta, mgbanwe dị elu, ma nọgide na-enwe nchebe pụọ na nnyonye anya.
Ụdị eriri ndị a na-ahụkarị na Robotics
1. Eriri maka Ịgbanwe Ike (Agbụ Ike)
A na-eme ụdị eriri a ka ọ na-aga n'ihu na n'ihu n'ime agbụ ígwè/ike. Isi ihe ndị dị na ya bụ:
- Onye na-eduzi ihe dị nro nke ọma maka mgbanwe.
– Akwa mkpuchi na-eguzogide abrasion na jaket mpụta.
– Ndụ mgbanwe dị elu nke ukwuu.
Eriri a dị mma maka robot gantry, axis linear, ihe eji ebufe robot, na sistemụ ndị na-eji agbụ ígwè.
2. Eriri Torsion
N'ime rọbọt ndị a na-akpọchi (6-axis), ọkachasị ndị nwere nkwojiaka, eriri ndị ahụ nwere ike ịda n'akụkụ ụfọdụ. Waya ndị a na-ejikarị eme ihe:
- Nhazi isi kwụsiri ike iji gbochie ịgbagọ ma ọ bụ "mkpọchi".
– Nkọwapụta nke torsion dị n'ụdị ogo nke ntụgharị kwa mita na ọnụọgụ nke okirikiri, dịka ọmụmaatụ ±180°/m.
Ọ bụrụ na ejiri eriri yinye nkịtị maka ngwa torsion, o yikarịrị ka ọ ga-ada ngwa ngwa.
3. Eriri Servo (Ike + Nzaghachi)
Eriri Servo na-ebute ụzọ maka njikọta nke nnyefe ike kwụsiri ike na mbelata nnyonye anya EMI. A na-ejikarị ya eme ihe n'ozuzu:
- Onye na-eduzi ike nwere akụkụ obe dịka ọkụ eletrik si dị.
– Ụzọ gbagọrọ agbagọ maka akara.
– Ihe mkpuchi (foil ọla kọpa/aluminum a kpara akpa) iji gbochie mkpọtụ.
Na robotik, ịdị mma nke eriri servo na-emetụta nkwụsi ike njikwa na izi ezi nke ọnọdụ.
4. Eriri Data Ethernet nke ụlọ ọrụ mmepụta ihe
Rọbọt nke oge a na-adabere na nkwukọrịta ọsọ dị elu. Waya data na-agbanwe agbanwe kwesịrị:
- Debe ihe mgbochi njirimara (dịka ọmụmaatụ 100 ohms) iji gbochie njehie data.
– Nwere usoro ụzọ abụọ gbagọrọ agbagọ na-agbanwe agbanwe.
– Ejiri ezigbo ihe nchebe (S/FTP, SF/UTP, na ndị ọzọ).
Njehie nta na nhọrọ eriri data nwere ike ibute mfu ngwugwu, oge a na-atụghị anya ya, ma ọ bụ nsogbu nkwukọrịta n'etiti ndị njikwa.
5. Ngwakọta eriri
Eriri ngwakọ na-ejikọta ike, mgbaama, na data n'otu jaketị iji chekwaa oghere ma mee ka ụzọ dị mfe. Ha na-ewu ewu na robot ndị jikọrọ aka na ndị na-emepụta ihe dị mgbagwoju anya. Agbanyeghị, imewe ngwakọ chọrọ nkewa na nchekwa nke ọma iji gbochie mmetọ mgbaàmà site na mkpọtụ sitere na eriri ọkụ eletrik.
Ihe na Owuwu Na-ekpebi Ogologo Oge
Arụmọrụ eriri waya na-agbanwe agbanwe na-emetụta ọtụtụ akụkụ dị mkpa:
– Onye na-eduzi ya: Waya ndị a na-anaghị emegharị nke ọma na-eme ka ọ dịkwuo mfe ịgbanwe agbanwe ma na-agbanwe agbanwe. Ihe a na-ejikarị ọla kọpa eme bụ ọla kọpa, mgbe ụfọdụ a na-etinye ya na tin iji mee ka ọ ghara ịdị irè.
– Ihe mkpuchi isi: PVC, PE, PP, TPE, ma ọ bụ XLPE. Nke ọ bụla nwere uru ya: PVC dị ọnụ ala, TPE na-agbanwe agbanwe karịa ma na-eguzogide okpomọkụ, XLPE dabara maka okpomọkụ dị elu.
– Jaketị mpụta: A na-ejikarị PUR (polyurethane) eme ihe n'ihi na ọ na-eguzogide nkụcha, mmanụ na-eguzogide ya, na mgbanwe dị mma. Enwere ike iji PVC mana ọ na-efunahụ ike nkụcha n'oge mmegharị dị arọ.
– Nchekwa: Nkịtị ọla kọpa na-enye nchebe EMI ka mma ma na-adịgide adịgide. Ihe mkpuchi foil dị irè maka ugboro ugboro dị elu mana ọ na-adịkarị mfe ịgbaji ma ọ bụrụ na a gbagọọ ya ugboro ugboro, yabụ a na-ejikọta ya na ọla kọpa na ngwa ndị na-agbanwe agbanwe.
– Nhazi nke eriri/oghere: Ụzọ e si agbagọ isi eriri ahụ n'ime eriri ahụ na-emetụta nkwụsi ike ya mgbe a gbagọrọ ma gbagọọ. Waya ndị dị mma na-enwekarị nhazi "akwa" nke na-ebelata nrụgide dị n'ime.
Usoro Nhọrọ Kebụl maka Robotics
Iji mee ka eriri ahụ mezuo ihe achọrọ, a ga-akwado ọtụtụ paramita site na mmalite nke imewe ahụ:
1. Oke radius nke na-agbagọ agbagọ: a na-egosipụtakarị ya dị ka ọtụtụ nke dayameta eriri (dịka ọmụmaatụ 7,5xD ma ọ bụ 10xD) maka mgbanwe ike.
2. Ọnụọgụ nke okirikiri: nkọwapụta nke ndụ ọrụ n'ime ọtụtụ nde okirikiri.
3. Ike nke ntụgharị: ogo nke ntụgharị kwa mita na ọnụọgụ nke usoro ntụgharị.
4. Okpomọkụ ọrụ: rọbọt ndị dị n'ebe a na-eme ihe ma ọ bụ na friza chọrọ ihe kwesịrị ekwesị.
5. Mgbochi kemịkalụ: maka ụlọ ọrụ nri/ihe ọṅụṅụ, ọgwụ, ụgbọala, ma ọ bụ igwe eji eme ihe nwere ihe na-ekpo ọkụ.
6. Ihe achọrọ maka EMI/EMC: draịva servo na inverters na-emepụta mkpọtụ dị elu; ihe nchebe na ntọala kwesịrị ekwesị dị mkpa.
7. Asambodo: dịka ọmụmaatụ UL/CSA maka mkpa ụfọdụ, ma ọ bụ ụkpụrụ ụlọ ọrụ pụrụ iche.
Njehie a na-ahụkarị n'ọhịa bụ ịhọrọ waya dabere naanị na nha na voltaji nke akụkụ ya, na-atụleghị ike mmegharị ahụ.
Usoro Ntinye nke Na-emetụta Ogologo Ndụ Waya
Ọbụna eriri waya kachasị mma nwere ike imebi ngwa ngwa ma ọ bụrụ na etinyere ya nke ọma. Ụfọdụ omume dị mkpa:
– Jiri usoro ike kwesịrị ekwesị ma hụ na eriri ahụ nwere ohere zuru oke ịkwaga; echekwala oke mmadụ.
– Zere mgbagọ dị nkọ ma hụ na radius mgbagọ ahụ dị ka onye nrụpụta tụrụ aro.
- Kewaa eriri ike na data ma ọ bụ jiri waya nwere ihe nchebe kwesịrị ekwesị iji belata nnyonye anya.
– Mbelata nrụgide n'akụkụ abụọ nke eriri ahụ ka ihe ndọda ahụ ghara ịkụ aka kpọmkwem na onye nduzi ahụ.
- Nchekwa ala dịka ọkọlọtọ EMC si dị (n'ozuzu njedebe 360°) iji gbochie mkpọtụ.
– Nnyocha oge: lelee ihe ịrịba ama nke nchacha, mgbanwe agba nke jaket, mgbawa, ma ọ bụ njehie nkwukọrịta oge ụfọdụ.
N'ọtụtụ oge, oge ọrụ robot anaghị adị n'ihi moto ma ọ bụ njikwa, kama ọ bụ n'ihi mmebi eriri dị n'ime nke siri ike ịhụ site n'èzí.
Usoro na Ihe Ọhụrụ Banyere Robọtik Cable
Ụlọ ọrụ eriri waya na-aga n'ihu na-emepụta ihe ọhụrụ iji gboo mkpa dị mgbagwoju anya nke robot. Ụfọdụ ihe ndị a ma ama gụnyere:
- Waya ndị dị mfe ma dị obere iji melite arụmọrụ ike ma mee ka ụzọ dị mfe na ogwe aka robot.
- Eriri nwere ike iguzogide torsion dị elu maka cobots na robot ndị a kapịrị ọnụ nwere mmegharị ike.
- Ngwọta ngwakọ na modular nke na-ejikọta ike, data, na eriri optics.
– Ihe e ji jaket mee bụ ihe na-adịghị ize ndụ gburugburu ebe obibi ma nwee ike iguzogide ọnọdụ dị oke njọ n'otu oge ahụ.
- Nlekota ọnọdụ eriri iji buru amụma ọdịda tupu ha emee.
N'ọdịnihu, eriri ndị na-agbanwe agbanwe agaghị abụ naanị ihe ndị na-anaghị arụ ọrụ nke ọma, kama ọ ga-abụ akụkụ nke atụmatụ ntụkwasị obi na atụmatụ mmezi amụma.
Mmechi
Waya ndị na-agbanwe agbanwe maka ngwa robot bụ ihe dị mkpa nke na-ekpebi ntụkwasị obi, nchekwa, na arụmọrụ ọrụ. Robọt na-agagharị n'ime mmegharị dị elu, na-enweta mgbagọ na ntụgharị ugboro ugboro, ma na-arụ ọrụ na gburugburu ụlọ ọrụ siri ike. Ya mere, nhọrọ waya ga-atụle ụdị mmegharị (flex ma ọ bụ torsion), ihe achọrọ maka ike na data, ihe mkpuchi mkpọtụ, ihe mkpuchi jaket, na usoro nrụnye. Itinye ego na waya kwesịrị ekwesị na ntinye kwesịrị ekwesị ga-ebelata oge nkwụsị, mee ka ndụ sistemụ dịkwuo elu, ma nọgide na-arụ ọrụ robot kacha mma.
Ọ bụrụ na ịchọrọ, enwere m ike ịgbanwe akụkọ a ka ọ dabara na ọnọdụ akọwapụtara - dịka ọmụmaatụ, robot ụlọ ọrụ ụgbọ ala, cobots nke usoro mgbakọ, ma ọ bụ robots nke usoro nhazi - ma tinye nkọwapụta eriri (ọnụọgụ isi, akụkụ obe, ụdị ihe nchebe, na ọkọlọtọ) dịka ọ dị mkpa.
