Kamoo Lienjene tsa Drone li Sebetsang Kateng le Litšebeliso tsa Tsona
Di-drone—kapa difofane tse se nang batho (di-UAV)—di ntse di ata haholo, ho tloha ho difoto tsa boithabiso ho isa tlhokomelong e kgolo ya temo. Ho sa tsotellehe sebopeho sa tsona se batlang se le senyane, di-drone ke motswako wa ditsamaiso tsa mechine, tsa elektroniki le tsa software tse sebetsang mmoho ho fihlella ho fofa ho tsitsitseng, ho arabela ditaelong, le ho phetha mesebetsi e itseng. Sengolwa sena se bua ka moo "dienjene" tsa di-drone (mabapi le ditsamaiso tsa ho tsamaisa le ho laola ho fofa) di sebetsang ka teng le ditshebediso tsa tsona tsa mantlha makaleng a fapaneng.
1. Likarolo tsa bohlokoa tse etsang hore drone e fofe
E le hore drone e fofe, bonyane ho na le bonyane likarolo tse 'maloa tsa bohlokoa tse hokahaneng:
1. Foreimi
Sebopeho se seholo se tšehetsang likarolo tsohle. Hangata thepa ke polasetiki e kopantsoeng, faeba ea carbon, kapa aluminium e bobebe. Moralo oa foreimi o ama aerodynamics, ho tšoarella le bokhoni ba ho jara.
2. Motlakase
Bongata ba di-drone tse nang le di-multirotor di sebedisa di-motor tse se nang borashe hobane di sebetsa hantle, di matla, mme ha di hloke tlhokomelo e ngata. Di-motor tsena ke tsona tse fetolang di-propeller ho hlahisa matla a ho phahamisa.
3. Propeller
Propeller e fetola ho potoloha ha enjene hore e be moea o theohelang tlase, e leng se etsang hore e phahamisoe. Boholo le bophahamo ba propeller li ama bokgoni, ho sutumelletsa le tshebediso ya matla.
4. ESC (Molaoli oa Lebelo la Elektroniki)
ESC ke "molaoli oa throttle" bakeng sa enjene. Molaoli oa sefofane o romela lets'oao ho ESC, ebe e laola motlakase ho enjene, e eketsa kapa e fokotsa maqhubu a eona ka nepo.
5. Betri
Libetri tsa LiPo (Lithium Polymer) hangata li sebelisoa hobane li ka fana ka maqhubu a phahameng. Bokhoni (mAh), motlakase (mohlala, 3S/4S/6S), le tekanyo ea C li khetholla nako ea ho fofa le ts'ebetso.
6. Molaodi wa Difofane (FC)
Ena ke "boko" ba drone. FC e fumana data ea sensor (gyroscope, accelerometer, barometer, magnetometer), e e sebetsana, ebe e fana ka litaelo ho ESC/motor ho tsitsisa drone le ho tsamaea ho latela se kentsweng.
7. Li-sensor tsa ho tsamaea le tsa boemo
– IMU (Inertial Measurement Unit): motsoako oa gyroscope le accelerometer ho bala motsamao le ho sekama.
– GPS/GLONASS/Galileo: e fumana sebaka mme e thusa ka mekhoa ea ho fofa ka boiketsetso joalo ka ho khutlela hae.
– Barometer: e thusa ho boloka bophahamo.
– Sesupa-tsela (magnetometer): se thusa ka ho shebana le tataiso.
8. Sistimi ea puisano
– Taolo ya hole (sehokelo sa RC): romela ditaelo tsa mofofisi.
– Sehokelo sa video / sehokelo sa dijithale: bakeng sa FPV (Pono ya Motho wa Pele).
– Telemetry: e romela data e kang betri, bophahamo, lebelo le sebaka.
9. Moroalo o boima
E ka ba khamera, gimbal, multispectral sensor, lidar, sebui, kapa esita le mochini oa spray/dropper.
2. Melao-motheo ea motheo ea ho fofisa drone ea multirotor
Li-drone tse nang le mapheo a sa fetoheng (quad, hexa, octo) li fofa ka ho laola lebelo la ho potoloha ha enjene ka 'ngoe. Ho fapana le sefofane se nang le mapheo a sa fetoheng, se itšetlehileng ka mapheo ho hlahisa matla a phahametseng nakong ea ho fofa, li-drone tse nang le mapheo a mangata li hlahisa matla a phahametseng hoo e ka bang ka botlalo ho tsoa ho propeller thrust.
Metsamao e mene e meholo ea drone e hlalosoa ke liphetoho tsa ho potoloha ha enjene:
– Ho tloha/ho phahama: dienjene tsohle di potlakiswa e le hore matla ohle a ho phahamisa a fihle > boima ba drone.
– Ho theoha: dienjene di fokotswa lebelo e le hore matla a ho phahamisa < boima ba drone. - Ho phahama (pele/morao): dienjene tse ka pele le tse ka morao di behilwe ka lebelo le fapaneng, kahoo drone e sekamela mme e tsamaye pele kapa morao. - Ho pitikisa (ka letsohong le letshehadi/le letona): dienjene tse ka letsohong le letshehadi le le letona di behilwe ka lebelo le fapaneng ho etsa hore drone e sekamele lehlakoreng le itseng. - Ho taboha (ho potoloha sebakeng): dipara tsa dienjene tse tsamayang ka lehlakoreng la oache le tse tsamayang ka lehlakoreng le leng di behilwe ho ba le di-thrust tse fapaneng, tse hlahisang motsotso wa torsional e le hore drone e potolohe. Senotlolo sa botsitso ba drone ke taolo e potlakileng haholo. Molaodi wa sefofane o etsa ditokiso ka makgetlo a mashome ho isa ho a makgolo ka motsotsoana (ho itshetlehile ka di-loop tsa taolo tse kang PID), ho netefatsa hore drone e dula e leka-lekane esita le ha e pepesehetse moya kapa diphetoho mojarong. 3. Kamoo "enjene" ya drone e sebetsang kateng: ho tloha taelong ho ya motsamaong wa enjene Lentswe "enjene" ho di-drone hangata le bolela sistimi ya ho tsamaisa (enjene + propeller + ESC) le sistimi ya taolo e e laolang. Mokgwa wa tshebetso o batla o le tjena: 1. Mofofisi wa sefofane kapa mosebetsi o iketsang o fana ka taelo. Taelo e ka tswa ho remote stick (ka letsoho), waypoint (othomathiki), kapa software ya thomo (mohlala, ho etsa mapa). 2. Setsamaisi sa sefofane se bala di-sensor tsa FC mme kamehla se bapisa maemo a hajwale a drone (sekhutlo sa ho sekamela, ho potlakisa, ho ya pele, bophahamo, boemo ba GPS) le sepheo se lakatsehang. 3. Algorithm ya ho tsitsisa e bala ditokiso. Mohlala, haeba drone e sekamela ka ho le letona ka lebaka la moya o fokang, FC e bala ditokiso ho eketsa ho sutumelletswa ka lehlakoreng leo ho tsosolosa botsitso.
4. FC e romela lets'oao ho ESC. Lets'oao e ka ba PWM, OneShot, DShot, kapa protocol e 'ngoe. Taelo ena e khetholla hore na enjene e lokela ho potoloha ka lebelo le lekae. 5. ESC e laola motlakase ho enjene e se nang borashe. Lienjene tse se nang borashe li sebetsa ka matla a makenete a "potolohileng" ka elektroniki. ESC e fana ka motlakase ka mokhoa o itseng ho potoloha rotor hantle le ka nepo. 6. Propeller e hlahisa thrust. Ho potoloha ha enjene ho khanna propeller, ho sutumelletsa moea tlase, ho hlahisa ho phahamisa le ho tsamaisa ha ho hlokahala. Ts'ebetso ena eohle e ipheta ka nako e khuts'oane haholo, kahoo drone e bonahala e "tsamaea butle" athe ha e le hantle e lula e etsa litokiso tse nyane. 4. Tsamaiso ea matla le lintlha tse amang nako ea ho fofa. Matla ke ntlha e ka sehloohong e thibelang li-drone. Nako ea ho fofa e angoa ke: - Bokhoni ba betri le katleho ea enjene-propeller. Propeller e nepahetseng e ka boloka matla a bohlokoa. - Boima bohle. Ha enjene e le boima (mohlala, e nkile khamera e kholo), ha ho hlokahala thrust e ngata, e senyeha haholo. - Moea le mokhoa oa ho fofa. Ho fofa ka matla, ka lebelo le leholo, kapa khahlanong le moea, ho tla ntša betri kapele. - Mocheso. Libetri tsa LiPo li atisa ho sebetsa hampe mochesong o tlase. Li-drone tsa profeshenale hangata li kenyelletsa litsamaiso tsa tlhokomelo ea betri le lipalo ho hakanya nako e setseng ea sefofane e le hore bafofisi ba lifofane ba ka khutlela hae pele ho matla a bohlokoa. 5. Mekhoa ea ho fofa le boiketsetso Li-drone tsa sejoale-joale li na le mekhoa e fapaneng ea ho fofa, mohlala: - Mokhoa oa ho Tsitsisa/Sekhutlo: drone e boloka ho sekamela ka boiketsetso, ho loketse ba qalang. - Ho tšoara bophahamo: ho boloka bophahamo ho sebelisa barometer. - Ho tšoara boemo (GPS): ho boloka boemo sebakeng se itseng. - Ho Khutlela Hae (RTH): ho khutlela sebakeng sa ho tloha ha lets'oao le lahlehile kapa betri e le tlase. - Thomo ea Waypoint: e fofa tseleng ea lintlha tse hokahanyang. Boiketsetso bona ke bona bo etsang hore li-drone e be sesebelisoa sa mosebetsi, eseng feela papali. 6. Lisebelisoa tsa li-drone masimong a fapaneng 1) Ho nka lifoto le video Li-drone li jara lik'hamera tse nang le li-gimbal ho hlahisa litšoantšo tse tsitsitseng tse tsoang moeeng. Li sebelisoa bakeng sa lifilimi, lipapatso, litokomane tsa liketsahalo le litaba tsa mecha ea litaba ea sechaba. Molemo ke hore li ka finyella likhutlo tseo pele ho neng ho le thata/ho bitsa chelete e ngata ho li finyella. 2) Ho etsa 'mapa le ho etsa lipatlisiso Ka lik'hamera tse nang le qeto e phahameng kapa li-sensor tse khethehileng, li-drone li ka etsa orthomosaics, mehlala ea 3D, le limmapa tsa contour. Lisebelisoa li kenyelletsa: - lipatlisiso tsa mobu le tsa topographic, - tekanyo ea bongata ba polokelo ea merafo, - moralo oa kaho.
3) Temo e nepahetseng Li-drone li ka beha leihlo bophelo bo botle ba lijalo li sebelisa lik'hamera tse nang le li-spectral tse ngata (mohlala, NDVI), ho lemoha libaka tse nang le khaello ea metsi, tšoaetso ea likokoanyana, kapa khaello ea limatlafatsi. Hape ho na le li-drone tse fafatsang tse thusang ho aba chefo e bolaeang likokoanyana/manyolo ka tsela e shebaneng haholoanyane. 4) Tlhahlobo ea meralo ea motheo Li-drone li sebelisoa ho hlahloba: - litora tsa puisano, - lithapo tsa motlakase, - marokho, - ho haha marulelo, - li-turbine tsa moea. Sena se fokotsa kotsi ho basebetsi le ho potlakisa ts'ebetso ea tlhahlobo. 5) Patlo le pholoso (SAR) le phokotso ea likoluoa Li-drone tse nang le lik'hamera tsa mocheso li ka batla bahlaseluoa libakeng tse kholo, ho kenyeletsoa bosiu kapa maemong a mosi. Likhohola/ho thella ha mobu, li-drone li thusa ka tlhahlobo e potlakileng ea 'mapa le tšenyo. 6) Tšireletso le tlhokomelo Bakeng sa ho paterola libaka tsa indasteri, masimo, kapa meeli, li-drone li ka etsa tlhahlobo khafetsa. Leha ho le joalo, lintlha tsa lekunutu le tsa taolo li tlameha ho nahanoa. 7) Tsamaiso ea thepa le phano Linaheng tse 'maloa, li-drone li qala ho lekoa bakeng sa phano ea thepa e bobebe (meriana, lisampole tsa laboratori, liphutheloana tse nyane). Liphephetso li kenyelletsa polokeho, litsela tsa moea, boemo ba leholimo le litumello. 7. Liphephetso le likarolo tsa polokeho Leha li le molemo, li-drone li na le liphephetso: - Melao ea lifofane: meeli ea bophahamo, libaka tse thibetsoeng, litumello tsa ts'ebetso, le litlhoko tsa mofofisi. - Polokeho: kotsi ea ho thulana, ho thulana ka lebaka la ho hloleha ha betri, kapa tšitiso ea matšoao. - Boemo ba leholimo: meea e matla le pula li ama botsitso haholo. - Lekunutu le boitšoaro: tšebeliso ea khamera e nang le boikarabelo ea bohlokoa. Tšebeliso ea likarolo tse sireletsehileng tsa ho hloleha, tlhokomelo ea kamehla ea propeller/motor, ho lekanya sensor, le mekhoa ea ho hlahloba pele ho sefofane ke ea bohlokoa ho thibela liketsahalo. Qetello Tsela eo enjene ea drone e sebetsang ka eona ha e le hantle ke tlhophiso pakeng tsa enjene e se nang borashe, propeller, ESC, betri, le molaoli oa sefofane ea sebetsang ka mokhoa o tsoelang pele ho sebetsana le data ea sensor ho boloka botsitso. Ka tšehetso ea li-algorithms tsa GPS, barometer, le taolo, li-drone li ka fofa ka letsoho kapa ka boiketsetso 'me tsa etsa mesebetsi e fapaneng. Litšebeliso tsa tsona joale li atoloha ho tloha lefatšeng la boqapi ho ea indastering - ho etsa 'mapa, temo e nepahetseng, tlhahlobo ea meralo ea motheo, ho batla le ho pholosa, ts'ireletso, le thepa. Nakong e tlang, ha ts'ebetso ea betri e ntse e eketseha, bohlale ba maiketsetso, le melaoana li ntse li hola, li-drone li tla fetoha lisebelisoa tsa bohlokoa mosebetsing oa letsatsi le letsatsi. Haeba o lakatsa, nka fetola sengoloa sena ho latela mokhoa oa saense haholoanyane (ka likaroloana tsa tekheniki tse kang PID, DShot, BLDC commutation) kapa tse tsebahalang haholo ho babali ka kakaretso.
