Mokhoa oa ho Etsa Roboto e Bonolo
Ho haha roboto e bonolo ke tsela e monate ea ho ithuta ka lisebelisoa tsa elektroniki, mechine ea motheo le mananeo. Batho ba bangata ba nahana hore liroboto li lokela ho ba theko e boima le e rarahaneng, empa ha e le hantle u ka qala ka projeke e nyane e bonolo ho e kopanya lapeng. Sehloohong sena, re tla haha roboto e bonolo e qobang litšitiso e sebelisa li-sensor tsa ultrasonic. Roboto ena e ka tsamaea pele 'me ea reteleha ka bo eona ha e lemoha ntho e ka pel'a eona. Projeke ena e loketse ba qalang, baithuti, kapa mang kapa mang ea batlang ho qala ho ithuta liroboto.
1. Utloisisa mohopolo oa liroboto tse bonolo
Ka kakaretso, liroboto li na le likarolo tse tharo tse kholo: boko (molaoli), kutlo (lisensara), le mesifa (li-actuator). Morerong ona:
– Molaoli: Arduino Uno (kapa e tsamaellanang le yona)
– Sensor: Sensor ea ultrasonic ea HC-SR04 bakeng sa ho lekanya sebaka
– Actuator: Enjene ea DC e khannang mabili
– Mokhanni oa enjene: Mokhanni oa enjene ea L298N (kapa L293D) e le hore enjene e ka laoloa ke Arduino
Ha sensor e bala sebaka se ka pela roboto mme sebaka se le haufi haholo, Arduino e tla laela mokhanni wa enjene ho fetola tsela eo motsamao o tsamayang ka yona, mohlala, ho retelehela ka ho le letona kapa ka ho le letshehadi.
2. Lisebelisoa le thepa e hlokahalang
Mona ke lethathamo la likarolo tse sebelisoang haholo tse fumanehang habonolo mabenkeleng a lisebelisoa tsa elektroniki kapa limmarakeng:
1. Arduino Uno (sengoathoana se le seng)
2. Mokhanni oa enjene ea L298N (sengoathoana se le seng)
3. Sensor ea ultrasonic ea HC-SR04 (sengoathoana se le seng)
4. Enjene ea DC + lebokose la li-gear le mabili (likarolo tse 2) bakeng sa roboto ea mabili a 2 (differential drive)
5. Lebili la Caster (karolo e le 'ngoe) lebili le lenyenyane la ho leka-lekanya ka pele kapa ka morao
6. Libetri (mohlala, pakete ea 2×18650 kapa 7,4V) kapa 6xAA, ho latela litlhoko tsa enjene.
7. Tjhase ea roboto (e ka rekoa e se e loketse kapa e entsoe ka acrylic/plywood)
8. Lithapo tsa jumper (e motona-e motšehali le e motona-e motšehali)
9. Swichi ea ho bulela/tima (ha ho hlokahale, empa e thusa haholo)
10. Boto e nyane ea bohobe (ha ho hlokahale)
11. Liboutu, linate, li-screwdriver le sekhomaretsi se chesang ha ho hlokahala
Haeba o batla ntho e bonolo le ho feta (ntle le di-sensor tsa ultrasound), o ka haha roboto ya "molatedi wa mola" e nang le di-sensor tsa mola, empa mefuta ya ho qoba ditshitiso hangata e ikutlwa e "phela" haholoanyane hobane e arabela dinthong tse ka pela tsona.
3. Ho rala tšhase ea roboto
Chassis ke foreimi eo likarolo tsohle li kentsweng ho eona. U ka sebelisa kit ea chassis e entsoeng esale pele kapa ua iketsetsa ea hau ka thepa e bobebe joalo ka acrylic, PVC, kapa lehong le lesesaane. Molao-motheo ke ona:
– Kenya dienjene tse pedi tsa DC mahlakoreng a letshehadi le a le letona.
– Kenya mabili sethuthuthung.
– Kenya lebili la caster e le balancer ho etsa hore roboto e tsitse.
– Beha betri sebakeng se sa etse hore roboto e sekame.
– Bakhanni ba Arduino le ba enjene ba lokela ho beoa holimo hore ho be bonolo ho fihlella.
Etsa bonnete ba hore thapo ha e leketle e le hore e se ke ea tšoaroa ke mabili.
4. Setšoantšo sa motheo sa terata
Mona ke mohopolo o akaretsang oa khokahano (li-pin li ka fetoloa):
a) Enjene ho ea ho mokhanni L298N
– Enjene e ka letsohong le letšehali ho ea ho OUT1 le OUT2
– Enjene e nepahetseng ho ea ho OUT3 le OUT4
b) Mokhanni oa L298N ho ea Arduino
– IN1, IN2 bakeng sa enjene e ka letsohong le letšehali ho ea ho li-pin tsa dijithale tsa Arduino
– IN3, IN4 bakeng sa enjene e nepahetseng ho ea ho li-pin tsa dijithale tsa Arduino
– ENA le ENB (e nolofalletsa) di ka hokahanngwa le diphini tsa Arduino PWM ho laola lebelo (ha ho hlokahale). Haeba ho se jwalo, di-module tse ding tsa L298N di se di ntse di na le jumper e thusang ho dumella enjene ho sebetsa ka lebelo le felletseng.
c) Sensor ea HC-SR04 ho Arduino
– VCC ho isa ho 5V Arduino
– ho tloha GND ho isa GND ho tloha Arduino ho ea GND
– TRIG ho ea phini ea dijithale ea Arduino
– ECHO ho ea ho Arduino dijithale pin
d) Matla
Enjene e hloka motlakase o mongata ho feta oo Arduino e ka o fanang ka oona. Ka hona:
– Betri e kgolo e ya ho mokhanni wa enjene (+12V le di-terminal tsa GND ho L298N).
– Arduino e ka boela ea sebelisoa ka betri (ka VIN) kapa ka banka ea motlakase/USB e arohaneng.
– Mobu: GND ya betri/mokganni le GND ya Arduino di lokela ho hokelwa hore letshwao la taolo le tsitse.
Phoso e atileng haholo har'a ba qalang ke ho lebala ho kopanya GND, kahoo roboto e tsamaea ka mokhoa o sa tsitsang.
5. Mokhoa o sebetsang oa roboto ea ho qoba litšitiso
Roboto e tla sebetsa ka phallo e bonolo:
1. Bala sebaka se hole le sensor ea ultrasonic.
2. Haeba sebaka se le hodimo ho feta moedi (mohlala, 20 cm), roboto e ya pele.
3. Haeba sebaka se le ≤ 20 cm, roboto e ema hanyane.
4. Roboto e kgutlela morao hanyane ebe e reteleha (mohlala ho ya ka ho le letona) ka dimilimithara tse makgolo a mmalwa.
5. Bala sebaka hape 'me u phete.
Ka paterone ena, roboto e tla bonahala e "qoba" litšitiso, leha e sa khethe tsela e ntle ka ho fetisisa.
6. Mohlala o bonolo oa khoutu ea Arduino
Ka tlase ke mohlala oa khoutu ea motheo. U ka iketsetsa li-pin hore li lumellane le potoloho ea hau:
“`cpp
hlalosa TRIG 8
hlalosa ECHO 9
// Enjene e ka letsohong le letšehali
hlalosa IN1 2
hlalosa IN2 3
// Enjene e ka ho le letona
hlalosa IN3 4
hlalosa IN4 5
nako e telele;
sebaka se ka hare;
int readDistance() {
Ngola ka dijithale(TRIG, TOW);
tieho ea metsotsoana e menyenyane (2);
Ngola ka dijithale (TRIG, HIGH);
tieho ea metsotsoana e menyenyane (10);
Ngola ka dijithale(TRIG, TOW);
nako = pulseIn(ECHO, HIGH);
int cm = nako 0.034 / 2;
kgutlisa cm;
}
lefela pele () {
Ngola ka dijithale(IN1, HIGH);
Ngola ka dijithale(KA HO 2, TLAASE);
Ngola ka dijithale(IN3, HIGH);
Ngola ka dijithale(KA HO 4, TLAASE);
}
lefela la ho khutlela morao () {
Ngola ka dijithale(KA HO 1, TLAASE);
Ngola ka dijithale(IN2, HIGH);
Ngola ka dijithale(KA HO 3, TLAASE);
Ngola ka dijithale(IN4, HIGH);
}
lefela turnRight() {
Ngola ka dijithale(IN1, HIGH);
Ngola ka dijithale(KA HO 2, TLAASE);
Ngola ka dijithale(KA HO 3, TLAASE);
Ngola ka dijithale(IN4, HIGH);
}
lefela stop() {
Ngola ka dijithale(KA HO 1, TLAASE);
Ngola ka dijithale(KA HO 2, TLAASE);
Ngola ka dijithale(KA HO 3, TLAASE);
Ngola ka dijithale(KA HO 4, TLAASE);
}
void setup () {
Mokhoa oa pin(TRIG, LITLHAHISO);
Mokhoa oa pin(ECHO, INPUT);
Mokhoa oa pin(IN1, SEHLAHISOA);
Mokhoa oa pin(IN2, SEHLAHISOA);
Mokhoa oa pin(IN3, SEHLAHISOA);
Mokhoa oa pin(IN4, SEHLAHISOA);
Serial.begin (9600);
}
sekgoqetsane se se nang letho () {
sebaka = balaDistance();
Serial.println (sebaka);
haeba (sebaka se ka bang 20) {
tswela pele();
} hape {
Ema();
lieha (200);
kgutlisa ();
lieha (300);
Ema();
lieha (200);
Chekela ka botoneng();
lieha (400);
Ema();
}
lieha (50);
}
``
Khoutu ena ke mofuta o bonolo ka ho fetisisa. Haeba roboto e thula kgafetsa haholo, o ka eketsa moedi ho fihla ho 25–30 cm kapa wa eketsa nako ya ho reteleha.
7. Ho leka le ho lokisa
Hang ha roboto e se e kopantswe, etsa tlhahlobo ya mohato ka mohato:
1. Leka enjene pele: tsamaisa mosebetsi wa ho ya pele/ho kgutlela morao ho netefatsa hore mabili a reteleha ka lehlakoreng le nepahetseng.
2. Leka sensor ea ultrasonic: bona liphetho tsa sebaka ho Arduino IDE Serial Monitor.
3. Kopanya sistimi: tsamaisa lenaneo lohle 'me u shebe karabelo ea roboto.
Haeba roboto e reteleha kapa e kgutlela morao ha e lokela ho tsamaya pele, o ka nna wa hloka ho fapanyetsana dithapo tsa enjene kapa ho fetola mohopolo wa IN1-IN2 (le IN3-IN4).
8. Mathata le litharollo tse tloaelehileng
Mathata a mang a atisang ho hlaha:
– Roboto ha e sisinyehe ho hang: hlahloba betri, hlahloba mokhanni oa enjene, etsa bonnete ba hore ho kenya jumper hoa sebetsa.
– Arduino e qala botjha ha enjene e ntse e sebetsa: phepelo e sa lekaneng ya motlakase kapa lerata la enjene. Leka ho sebedisa betri e arohaneng bakeng sa Arduino, ho eketsa capacitor, le ho lokisa mobu.
– Palo ea sensor ea sebaka ha e tsitsa: etsa bonnete ba hore sensor e shebile ka ho otloloha, e boloke hole le ho thothomela ho feteletseng, 'me u etse bonnete ba hore thapo ha e hlephisoe.
– Roboto e "khomaretsoe" sekhutlong: eketsa mokhoa oa ho reteleha ka mokhoa o sa reroang kapa sebelisa li-servo ho tsamaisa li-sensor e le hore li ka "sheba" ka ho le letšehali le ka ho le letona.
9. Mehopolo ea nts'etsopele kamora katleho
Hang ha roboto ea motheo e se e qalile ho sebetsa, u ka e ntlafatsa ho ea ho ntho e khahlisang haholoanyane:
– Ho eketsa li-servo ho tsamaisa li-sensor tsa ultrasonic e le hore roboto e khethe tsela e ntle ka ho fetisisa.
– Taolo ea Bluetooth e ekelitsoe (HC-05) hore e ka laoloa ho tsoa fonong ea selefouno.
– Ho sebedisa di-sensor tsa mela ho etsa roboto e latelang mela.
– Fetola lebelo la PWM bakeng sa motsamao o boreleli.
– Kenya buzzer kapa LED e le sesupo ha o lemoha tshitiso.
Qetello
Ho haha roboto e bonolo ha ho hlokahale hore ho be thata. Ka Arduino, enjene ea DC, mokhanni oa enjene le sensor ea ultrasound, u ka theha roboto e ka tsamaeang le ho qoba litšitiso ka bo eona. Linotlolo tsa katleho ke lithapo tse hloekileng, lisebelisoa tse lekaneng, le liteko tse felletseng. Hang ha u se u atlehile morerong ona, u tla be u itokiselitse hamolemo ho sebetsana le merero e rarahaneng ea liroboto, joalo ka roboto e bohlale e thehiloeng khamera kapa e ka latelang lintho.
Haeba o batla, nka o thusa ho etsa setshwantsho sa terata se nang le dintlha tse ngata ho latela diphini tseo o di kgethileng, kapa ho fetola khoutu e le hore roboto e ka retelehela ka letsohong le letshehadi/le letona ka mokhoa o sa reroang mme ya ba "bohlale" haholoanyane.
